今回も１０日ぶりのブログＵＰとなってしまいました。きょうは本来の自動運転の検討話です。タイトルにあるように、スケッチの書き方に問題があると決め込んでいた節がありました。足元を見ずに先ばかり見ていたんですね。要は、テスターの針を動かすバネ機構がスムーズに動かず指針の指示値を信用して、素子、スケッチ、配線をずっと見直ししていました。その顛末をお話します。

ジオラマ本体（２４００✕５０0）　　　　　　　制御ユニットを自分の机で検討

ジオラマ本体に結線した状態での自動運転の検討が現実無理なので、制御部分だけ取り外して机の上でレール間電圧（車両の速度/正走/逆走/停止）をテスターで見る方法で検討を進めてきました。

レール間には無負荷状態で 0～12Vくらいかかるので、「５０Vレンジ」で正走/逆走それぞれ端子を入れ替えてプラス方向に指針が動くようにするのが当然ですが、ズボラして「２５０Vレンジ」で端子を入れ替えずにやっていました。指針のフレ巾が＋－3ｍｍ程度なので、正/逆/停止/スロープを確認するのが目的なので大丈夫だろうと‥。

はじめは反応していたが、正/逆が反転しなかったり静止したままだったり、シーケンス通りに動かないことが続き、都度スケッチや素子、配線等の見直しに追われました。そのうちゼロ点が狂ってきたのがわかり、ゼロ点調整VR（中央のボリウム）で調整しているうちに指針の可動機構の引っ掛かりがあることに気付きました。「２５０Ｖレンジ」ではなく「５０Vレンジ」で確認していた時もあったようで、マイナス側にストレスがかなりかかったことでこういう状態になったようです。

ゼロ点調整VRをしているうちに引っ掛かりがなくなり、正常のゼロ点やスムーズな動きが戻ってきました。その後はプラス方向に指針が絶えず動くように端子の入れ替えを実施。ループ軌道を含むレール印加電圧や各駅前後の発車/加速/定速/減速ができる２往復自動運転の確認がやっと取れました。承知の上で誤ったテスターの取り扱いの代償は計り知れないです。　　ここで、それまでの実験方法をお話します。

写真はブレッドボード上に、検出線（ＲＳ）２線に番号を書いてこの間を短絡することで検討を進めてきました。

このような短絡子を２穴に差すと検出となります。車両が通過するときだけですので、短絡子は差したらすぐ抜きます。
実際の車両通過の時間経過を加味しながら、その時の検出点を次々に差し替えていきました。

テスターの振れを見ておかしい状態が繰り返されると、素子の破壊も考え、新規に入手したモータドライバなど（袋の中）の交換もしてきました。

これは最初に使ったモータドライバ「TA7291P」の内部です。出力はフルブリッジで正/逆転を２つの入力のＨ、Ｌの組合せでやるもので、本線のレール用のドライバ出力とループ線のレール用ドライバ出力がギャップをはさんで正逆の状態になる時間帯があり、同じ１２Ｖ電源を使っているのでブリッジが短絡したのでは？など妄想に駆られたりしました。４個ともつぶれた？かも‥と。このドライバはもう廃品種なので、代替品（下記）を入手しました。

その新しいドライバ「TA7288P」はデュアルブリッジで２つのモータ駆動ができるみたいで、ただし入力は３端子です。パワー容量はほぼ一緒です。本線用とループ線用で、使用するモータの端子を念のため変えて結線しました。

前述のように、原因はテスターの指針にあったので、Arduinoは健全でした。その結果、机上では想定通りのシーケンス動作を確認できたことで、やっと「渓谷線の全体系統図」を書く気になりました。

図は複雑そうに見えますが、１回だけループ軌道を往復するだけで、３つの駅に数秒づつ停車する工程です。次回はジオラマ本体にセットし、駅付近の速度調整等をしていきます。

ブログをＵＰしない期間が１０日も続いたのは初めてです。２年がかりで製作してきた「箕面観光鉄道」の情景づくりは終ったものの、車両運転の自動化がなかなか進んでおりません。落ち着いて考えられるのは夕食後から就寝までの間です。昼間は９時までのウォーキング、家事（食事／洗濯等）、週数回の畑、小学校のＰＣ教室管理で終わってしまいます。
その日常から-----

毎朝７時ころ、ここ「スカイアリーナ」で体操/太極拳です。初日の出の賑わいがウソのように静かで寒いですが気持ちいいです。

その行き帰りに梅や菜の花？などに季節の移ろいを感じています。

ここは「いこいの家」といって市民の会合によく使われる市立の施設です。きのうはコロナ禍で久しぶりに老人会の理事会というものに行きました。箕面市老人連合会約２０００人の内、我々の「もみじ会」は会員約２００名、入会して１年ですが、来てほしいと会長からの誘いを受けました。なかなかしっかりした組織で久しぶりに会議の感触を味わいました。来年度から何か役目をもたされる予感が漂っています。その中のグループ活動「体操/太極拳」だけ続けていければ満足なんですが‥。

きょうは週２回の小学校の仕事です。放課後にタブレットを自由に使える教室を開放してその管理をしています。３時間の勤務です。今は１年生からタブレットを使った授業もあり、全生徒に各１台あるそうです。隔世の感がありますねえ。最近はわざわざ放課後までタブレットを使う生徒も次第に減ってきて私のクラスはきょうは４人だけでした.。

タブレットの中のドリルを解いていくのですが、６年生ともなると私に教えてと言われても、「うーん」とうなってしまうことしきりです。特に漢字が出てきません。でも世代を超えて一緒に考えるって楽しいですよ。

こちらのジオラマ記事が本題なのですが、２年の大集成が最後の「自動化運転」なのですが、解決しないことには区切りがつきません。延々と決着できていない内容は--------
①A⇔Ｄ間の単純な２往復自動走行は完了しているのですが、
②Ｂ⇔Ｃ⇔Ｅ（Ｃ～Ｅ間がループになっている）を、反時計回りでＣ➜Ｅ➜Ｃに帰りＢに戻る。次に再びＢを発車し今度は時計回りでＢに帰ってきて終了。
というシーケンスです。
次回は素子の破壊も考え、Arduino１台と３種類目のモータドライバ（TA7288P）を入手して検討している経過も含めお話します。素人の私が単純ミスに早く気付いてほしい、神様！

最近はジオラマの情景製作が自動運転の遅れで全く進んでいません。発表会もなく、家事も次第に多くなってきているので机に向かう時間も減ってきました。
　いつものようにきょうも日頃の話題からです。数日前に畑の友人（まだまだ素人）からメールが来ました「畑のブロッコリーがたいへんなことになっている」と。ブロッコリーは８株植えてますが、全て鳥にやられて丸坊主だというのです。ここ５～６日行ってなかったので翌日行ってみました。

ブロッコリーの葉は大きいので食用の実（花）の部分は葉に埋もれてふつう見えないのですが、敵は葉を食い散らして実だけ残っています。時期もそろそろ終わりかけなので近々整理しようと思ってまして、大きな葉だけ食べて逆に実が採りやすく、鳥さんありがとうと言いたいくらいです。除去作業もはかどりました。皮肉にも共存共栄の好例ですね。

話題は変わって、体調の悪い妻が「ピノ」（ワンちゃん）の散歩に毎日２０～３０分出かけるようになって1,5ヵ月経っています。今まで信じられないことが現実続いています。大きな疾患を２つ持っていて、これまで外に全く出ず、今は家事もしなくなっていますが、こうして毎日昼ごろピノと散歩する＂今＂、とても幸せな時です。太極拳の会場の神社でお参りするのが日課になりました。

２月３日は節分祭で宮司や代表の方々が行事を行っていました。寄進された方々の名前も両脇のボードに掲げられています。

さてジオラマですが、車両を動かすモータドライバの選択でどうもスッキリしません。

左が従来から使っていた「TA7291P」、右が新規の「TB6643KQ」です。
一番の相違は、車両の「正走/逆走」と「速度（PWM）」について、
TA7291P　；それぞれ単独にポート（ピン）がある。今までの酷使？で破壊の可能性あり。
TB6643KQ；２つの機能を同じポートでする。未使用なので安心。

時間を見つけては＂実験＂しています。
①新規の「TB6643KQ」は写真奥の「高架線」に使い、２往復運転は完了。ただし、ｆｏｒ関数を使ったスムーズ加減速ではなくステップ加減速にしています（うまいスケッチが書けない）。
②写真手前の「渓谷線」に使う「TB6643KQ」は、ネット注文しても在庫なく入荷が１週間～１０日後で、今は従来の「TA7291P」を再度選定しながら使っています、不安ですが＂実件室＂ではスムーズ加減速ができてます。＂実験室＂ではループ実験ができないので、＂ジオラマ室＂との行き帰りがまた始まります。

※いずれにしても車両の動きはモータ機構やレール接触性などの信頼性が大きく左右しますね。ちょっと手を添えてやると動き出すので自動運転の泣きどころを痛感しています。