マイナスイメージのタイトルが最近多いです。読者のみなさまには申し訳ありませんが、Arduinoを使った自動運転が進んでいない話です。週１のブログUPもなかなか守れないのは明るい報告事項がなく、「スケッチ検討←→実車駆動」の間でぐるぐるまわって進展がないんです。情景づくりがメインなのに、今のモードに入って２ヵ月は経つでしょう。

Arduinoで２往復運転
この動画は1ヵ月前の「高架線」の２往復運転で、読者の方々の助言を受けてここまできました。今は次のステップである「渓谷線」の作業に入っているのですが、またまたトラブルつづきです。

ジオラマの裏側に置いてある制御ユニットです。ジオラマから外して自分の机に持ってきてディスクトップパソコンからArduinoにスケッチを読み込ませ、娘の部屋に戻したりしてます。ノートパソコンがないので、2つの部屋を行き来している状態です。写真の下半分（半透明のうす青色部分）は先にやった「高架線」用のArduinoとその配線です。上半分が現在進行中の「渓谷線」用のArduino、コンデンサ、リレーなどの配線です。いかにも配線が混み合っているのがわかると思います。
今やっている「渓谷線」は、「高架線」の時と同じようなスケッチ構成にしてます。ただ、ループ軌道への電源供給とポイント切替制御が加わっています。

手前の３連結が「渓谷線」車両です。奥の「高架線」車両よりひとまわりコンパクトで、動力（モータ）もその分小さい感じです。

「渓谷線」の実験に入ったらPB（スタートボタン）で発車しなかったり、動きがぎこちなく、RS（リードスイッチ）で検出しなかったり、速度調整が効かなかったり、思ってもみなかったことが次々に起きて、自室と娘の部屋の往復する日が連続しています。

上図も以前紹介しましたが、この内容がなかなか実現しないまま今に至っています。
原因を１つ１つテスターと実走行で確認しながら進めてますが、全工程が誤動作なくうまくいったことが未だありません。
　主な誤動作要因を挙げると---------
①接触不良；１年間放置したためブレッドボード（BB）各孔のほこり、ジャンパー線の断線など
②素子破壊；Arduino本体内の部分破壊、モータドライバ（TA7291P）内の部分破壊など
③スケッチ不適応；自分では一応できたと思っていますが、まだ不備があるかも。
④２つの部屋を行ったり来たりしてるので、コネクタの挿抜も多く、BBへの挿入ゆるみも
⑤電源（Arduino用１２ｖのコネクタ、モータ制御用１２ｖのコネクタ　の投入タイミング

今手元にあるメイン素子は、モータドライバは４つ、ArduinoUNOは３つあります（今回の
ジオラマに使う素子はそれぞれ３つ、２つです）。　実験中に部分破壊したか調べるため、それぞれ差し替えしたりしてますが、Arduinoのほうは正常みたいです（確証はなし）。モータドライバのほうは、正走➜停止➜逆走ができないことがつづき、素子単体でテスターチェックしてみました。

モータドライバ（TA7291P）は１０ピンで各端子間の抵抗を測ると、顕著に差が出たのは、ループ電源用のドライバだけ２-10ピン間が∞でした。そのほかにもピン間で違う値を示したものもあり、個体差が４つの中でかなりあります。実験中に破壊、も十分考えられると判断しています。TA7291Pは現在廃機種で代替品を模索中です。

先だって成功した「高架線」を久しぶりに動かしてみると、正走➜停止➜逆走ができない状態が出てきて、わけがわからなくなりました。　でも乗りかかった船です。ドライバを代替品で再トライしようかな？

コロナで自粛要請のかかる中、今話題の「愛の不時着」を見てしまった。家のテレビでは受信できないので、娘が気を利かせて受信アダプタ（下の写真）を設置してくれたので、これは見ないわけにはいかず、＂世間についていこう＂と見始めた次第です。

芸人たちのトーク番組やドラマはほとんど見ません。ニュースやスポーツ中継を見てますが、韓国ドラマは「冬のソナタ」以来２０年？ぶりです。

全１６話で、昼食の時間に１話づつ見ました。中年、熟年のみなさまにお勧めします、という今の心境です。同じ民族が分裂状態にある今の朝鮮半島。日本で言えば、列島を横切る巨大断層中央構造線から、北日本、南日本という具合でしょうか。２つの朝鮮の体制、生活、思想、文化、情報、あらゆる断面でその違いがよく分かります。やはり当事者たちだから作れたと、その現実を垣間見た思いです。ストーリーも恋愛、アクション、情景と、テンポよく 飽きさせません。祖国統一がベースにある監督の気持ちを感じました。

見終わって、一番印象に残るシーンを思い出してみると、私はこのシーンです。逃げ場を失い、断崖から二人でパラグライダーで降下している場面。この先どんな運命が待ち構えていようと、愛する人の胸の中でしっかり抱き合い、今この瞬間の幸せをかみしめているこのシーンに感動しました。（ストーリーの中番あたり）

以降の写真は最終回の中です。結局結婚できない二人は年に１度、思い出のスイスで再会することを約束します。リ（男性）を見つけたセリ（女性）が彼のもとに来る最終の場面です。スイスの山々を背景に高原で出会うふたり。

これもいいなあ（しつこい？）

この情景が最後です。カメラが次第に後方に広角になりスイスの湖全体を映し出します。
二人は湖の下の中央やや右の平地に米粒くらいにいます‥。いいメモリーができました。

※ジオラマのほうは、ループ線の作業（ポイント切替、線路への電源供給、往復制御）を検証中で、次回報告します。

今年３回目の投稿です。週１のＵＰを何とか続けたいと思っていますが‥。本題の前に、家でいつもお騒がせのピノ（ワンチャン）の話です。娘が前に居た部屋に設置した「監視用カメラ」で絶えず娘は会社で仕事中でもスマホでピノの動向を見てます（ナイショ）。「愛する第一はピノ、次にダンナ」の順です。

カメラは１００度くらい回り、上下も３０度くらい制御できます。スマホで部屋のほぼ全域がカバーでき、家族も各スマホでピノの様子がいつでもわかります。そして娘から先日、私のスマホに電話がありました。「お父さん、ピノの部屋がたいへんなことになっている、すぐ行って！」。今度は何かいな？

ドアを開けるとご覧の通り。羽毛入りの枕が見る影もなく、羽毛がベッドいっぱいに散らばっていました。掃除機で取ると詰まると思い、妻と手でただひたすら取りました。その10分余りの間、むなしさの一方で枕を遊び道具としたピノの気持ちもわかります。全く何をするかわかりません。とにかく目新しいものや木材などにはすぐ興味を示します。

障害者手帳を持つ体調のよくない妻ですが、昨年暮れ１２月２２日からピノと散歩するようになりました（赤いダウンの妻とピノ）。今まで病院以外にほとんど外出したことのない妻が急に自分から言い出しビックリ。それも きょうまで１回休んだものの、３週間、神社まで往復２０分散歩しています。なんとも幸せな正月に浸っています。この写真は１月３日？の様子です。分散参拝が言われてこの日もかなりの初詣客でした。とにかく散歩が継続して日課になってホッとしています。

（前回記載図）さて本題ですが、「高架線」を２往復して戻ってきた駅で自動停止する、という私としては＂難題＂に取り組み、oomoriさん、rtmrwさんからの助言をいただいて思い通りの制御ができました。お二人には感謝あるのみです。

忘れないように、自分なりに「変数」の使い方を理解し、図にしました。これからの「渓谷線」のスケッチにいかしていきたいと思います。

その「渓谷線」の方ですが、２往復といっても今回はポイント（直進/分岐）を入れます。前回の「高架線」とは別のArduinoで制御するので、それぞれの車両が同時に走行しているタイミングを現出させようと目論んでいます。

さっそくポイント切替制御からトライしました。一般的なポイント切替制御は電解コンデンサの充放電電流をコイルに流して切り替えてますが（上図左側）、有接点を嫌がる私は、車両駆動のモータドライバが利用できないかやってみました。１年前にうまくいった経験があるので、パルス巾や突入制限抵抗を変えて実験してみましたが、今回はダメでした。なぜだか不明ですが、結局 左側のコンデンサ、リレーの回路を使うことにしました。

写真はコンデンサ/リレー制御のポイント切替実験中の様子です。KATOの単分岐ポイントを負荷に、突入電流をテスターで見ながらやりました。コンデンサ制御の場合、Arduinoのポートは１つ使うだけでいいので（リレーのON/OFF制御のみ）、助かります。
ループ線への電源供給はArduino➡モータドライバTA7291P➡ループレールです。
次回は、渓谷線走行のスケッチづくりをして、実際のジオラマに組み込んでいきます。