プッシュボタンPBを押して自動運転 開始となるのですが、駅を離れた線路上からスタートというのは本来おかしな話で、一般的には駅のホームからスタートするのが自然ですので、その工夫をしました。

回路図の右上の色塗りした部分を追加しました。車両が駅ホームに停止した状態で、プッシュボタンPBを押すとリレーＲ１がONし、Arduino「Ｄ５」をHIGHにすることで（ｉｆ条件下でスタート指令がかかることで）運転が開始されます。

運転を自動停止するには、リードスイッチRSａで検出した「ｉｆ条件下で停止」すればいいので、ホームに到着して停止･終了です（上のチャート右下）。

想定通りの走行ができて、今度こそ動画撮影をと思ってましたが、テストを繰り返すうちに どうも動きが不安定になりだしました。途中で止まったりすることも‥。レイアウトづくりがメインの私にとって、走行不安定時のノウハウはなく、模型店で聞いた対策を実施してみました。

対策①　ティッシュを２回折り、「ユニクリーナー」をティッシュに浸み込ませ、レールの上に置いて、車両を押し付けながらレールとティッシュの上を繰り返し往復する、というものです。車輪に付いたヨゴレがティッシュ側に付いてきました。

対策②　動力用の車輪については、台車の集電部分に電気を供給して車輪を回転させ、先端のとがった綿棒（ユニクリーナー塗布）でヨゴレを取る、という方法です。
対策③　動力用車輪のギア（開口部から見える）に「ユニクリーンオイル」を１滴注入する。以上３点、私にとっては新鮮なメンテナンスでした。しかし、走行不安定は解消しませんでした。

せっかくArduinoで自動運転が実現したのに！！
走行トラブルのほとんどは、上の写真「釣り池モジュール」の両端のレールつなぎ部分で起こっています。
①レールのつなぎ目で、急な勾配になる。
②レールのつなぎ目で微妙なねじれが出ている。
③全長でレールの高低差が１６mmある。このモジュールの中央がピーク。
この３つを解消するため、このモジュールのレール敷設をリメークすることにしました。

ここのレールは KATOのユニトラックを使ってましたので、比較的簡単に取り外しできました。フレキレールに置き換えて、前述の３点を解消すべく やってみようと思います。
（正月に孫が来るので目標がまたできました。しかし年末。大掃除が気になる‥‥）