大阪のコロナ感染急拡大が止まらない中、人気（ひとけ）のない畑で４月の気持ちいい陽を浴びながら土いじりしていると、幸せな気持ちになります。
畑のネギは食用でたまに買ったときの根の部分を植えていて、カットしては伸びて２年くらいは続けて食べられます。いわば ほったらかしですが、ネギぼうずを観察してみました。

どの葉っぱにできるのか知りませんが、ネギぼうずができるのをあえて写真に撮りました。薄い膜に覆われていたのが破れて、やがて花弁の中から「花」が咲きます。大きいのは１本の葉っぱに数100個ぐらい花ができます。

上の写真はネットから拝借したものです。ちょっとうちのネギと違う種類みたいですが。
今回はついでに気になる花々を紹介します。

家の庭に咲いた梅です（３月初旬）。数１０年前、結婚２０周年で南紀白浜に妻と旅行の記念に買った鉢植えの梅を地植えして育ったもので、毎年 白梅の中に一部ピンクの花を付けます。

早朝会（体操/太極拳）を行う神社の社務所に咲くさくらです。構図がいいですね。

菜の花は、太極拳でいっしょのおばちゃんから去年 種をもらって撒いたら、緑に映えるあざやかな黄色で春を演出してくれています。

早朝会の帰りに通る あるおうちの庭に咲くマーガレット？です。もう１カ月以上咲き続けています。左上に玄関の通路がありますが、その先も一面に広がっています。

同じく早朝会の帰りに通る駐車場の柵に沿って咲く名前知らずの白い花で、５～６０cmの高さですが、柵が見えないように下から見上げるアングルで撮ると青空に映えています。今の季節、町なかを歩くと何でも絵になりますね。

さてジオラマでは、箕面駅を発車してすぐ通過する踏切の遮断桿の自動化の製作です。ちょうど１年半前に試作的なものを作ってまして再度挑戦することになりました。重複する部分もありますが、流れを追ってお話します。

踏切直下に、遮断桿を開閉するサーボモータを置くスペースを作ってあります。深さは３０㎜です。

GMの遮断桿にSUSパイプ（外形2.6Φ）を通して重さを確保しています。自重で下げる構造のためです。

サーボモータに付けたフィンが水平に回転して滑車で垂直に糸が上下し、遮断桿を開閉する構造にしています。サーボモータがレールの真下に来るようになります。

組み立てて真上から見たもので、この段階までは１年半前の状態です。これを改めて動かしてみました。

踏切遮断桿の動き（ゆっくり）
Arduinoのservo関数とfor関数で、角度７５～９２、１ステップを３０？（忘れました）に設定した動きです。

踏切遮断桿の動き（早め）
同様に、１ステップを１０？にした動きです。いずれにしても一応遮断機としては第一段階はクリアですが、もう少し＂自然な動き＂を追求できないか検討します。

　パワーBOXを使って自由に運転するのと違って、「自動運転」はスタートONであとは運を天に任せて想定通り進んでくれるか、いわばドミノ倒しで最後まで到達できるか、ハラハラドキドキのスリル満点の進行を楽しめるスタイルとも言えます。途中に潜むトラブル要因をいかにスケッチ的に、構造的に、滑らか的にクリアできて終点にたどり着けるか、それなりにやりがいがあります。

　前回 自動運転がほぼうまくいったので、反省を込めていくつか問題点を挙げてみます。（１）スローダウンして駅に停車する制御ですが、停車位置がホームを外れる。
（２）発車指示が出ているのに動かず、ちょっと手で押すとスタートする。
（３）位置情報のキャッチに「リードスイッチ（RS）」と「ネオジム（永久磁石）」を使ったが、景観上 見苦しい。

その前に、まず使用した電車です。写真で見ると大きさがずいぶん違いますね。いずれも一昨年の製作ジオラマ「ゆずる鉄道」を継承して使っています。写真左が「箕面観光鉄道」として使ったTOMYTECの筑豊電気鉄道２００７号３両編成、右が阪急電車の車体に台車を付け、Ｂトレ８２００系の前面部分だけ貼って前面後面ともこのスタイルにしたものです。正面の行先表示はまだ一昨年のままです。中央の顔は箕面市のゆるキャラ「滝の道ゆずる君」です。これも今回そのままにしています。

地元箕面市のゆるキャラをもう一度ＰＲします。箕面市の名産「ゆず」から命名した「滝の道ゆずる君」は、毎年の全国ゆるキャラコンテストでは６～９位あたりにいます。左は一昨年製作の ゆずる君（紙粘土、身長約２cm）で、ジオラマでは箕面駅前のロータリーに鎮座しています。顔だけを別に描いて電車の正面に貼り付けています。

さて自動運転で生じた問題点の（１）停車がホームからずれる件です。「渓谷線」の駅は全部で３つ。２つの駅はホーム内に止まるのですが、この「滝下駅」だけが大きく３５㎜くらい外れています。

Arduinoのスケッチで設定した基幹速度とスロープ速度を調整して３つの駅ホームに全て収まるように何度もトライしました。センサーを検知して止まるまでの制動時間を調整するのですが、問題は特にこの駅の場合、行き帰りで同じ制動時間でも制動距離が違うのです。
その理由は上図チャートの説明文①②③と思います。
①はモータと伝達機構に正逆で微妙に差が出ているのでやむを得ない。
②は次の写真で、ポイントに進入してくる車両に分岐/直線で速度が微妙に違う。

分岐線からの進入はカーブなので負荷がやや多い（のではないかと勝手に想像）。
理由の③は、往路/復路の進入は検出点RS4をいずれも通過してスローダウンするのでArduinoの設定は同じなので、分岐/直線個々に設定ができないというわけです。
　そこで最後の手段、ネオジムの車体取り付け位置を変えることにしました（前前図のＡのネオジムの位置を後方へ４０㎜移動）。この結果、分岐からの進入にはネオジムＡが、直線からの進入ではネオジムＢが効いてうまくホーム内に停車できました。ネオジムＡの移動で当然他の２つの駅にも影響がありましたが、都度調整してＯＫでした。

さて問題点の（２）発車指示が出ているのに動かず､ちょっと手で押すとスタートする件です。自動運転の泣きどころで、スタートしないとそのままの状態になり人が手を添えるかリセットボタンを押したりしなければなりません。特に展示会では人が横にいてフォローすることが必要になります。確実にスタートさせるために、上図の赤丸のように、スタート時はゼロからのスロープ発車ではなく、一定の速度信号を与えてスタートさせる方法としています。この一定の速度信号を大きくすると「ガクン」と急発車してしまうので適当な値にしています。

３つ目の問題点　位置情報のキャッチに「リードスイッチ（RS）」と「ネオジム（永久磁石）」を使ったが、景観上 見苦しい。この件については、従来からこの方式を使っており、見た目はよくないですが今回もこの方法にしました。ネオジムの大きさは７ｘ１０ｘ２つまり厚みは２㎜で車体の脇に貼り付けています。センサーの方も当初からの「リードスイッチ」にしています。一番いいのは台車の下に磁石を取り付けてレールの間の道床にセンサーを埋め込む方法と思います。次回のテーマにします。

ただ今回の、ホームからの停止位置を調整するにあたって、ネオジムが車体両側にあったおかげで往路用の調整ができました。
次回は、ジオラマにまだ採用できていない「踏切の遮断桿の動き」にトライする時期となりました。

去年の正月から構想を練って、地元箕面国定公園（箕面駅～勝尾寺）をレイアウトして観光鉄道を走らせ、やっと２系統の各列車を同時に自動運転できるようになりました。

改めて製作のコンセプトは、
（レイアウト）
・箕面国定公園の名所/名跡を選び、ジオラマ風にアレンジして地元の人にアピールする。
・箕面大滝の奥 源流は高低差を意識した地形にし、山間を走る軌道（高架線）と谷や渓谷を走る軌道（渓谷線）を箕面駅～勝尾寺間に敷設する。
（列車の制御）
・２系統それぞれにArduino UNOを使い、駅の発車/停止をスロープ制御する。
・スタートボタンONでそれぞれ２往復運転し、同じ時間に走行するタイミングを設ける。
・高架線（勝尾寺線）は単純な単線の軌道、渓谷線は途中ポイント切替によるループ軌道として、時計回り/反時計回りの行き帰りとする。

まずは運転動画です。

Arduinoで箕面国定公園に観光列車を自動運転する！
この動画を撮るために、レイアウトと車両走行制御に合計２年かかったことになります。箕面大滝までの「滝道ユニット」、ダム､勝尾寺のある「山岳ユニット」。この２つのユニットを連結したままでは収納ケースに入らないので分離しますが、せっかく全線開通したのでしばらくは運転を楽しみたいです。

ここで、完成後の＂車両と景観＂を撮ったので、紹介します。

まず「渓谷線」から‥‥
箕面駅を出発する観光列車「ゆずる号」です。

龍安寺に架かる「赤い橋」をくぐって箕面川沿いに走っていきます。

滝の地下にある「滝下駅」に入線するところです。

やがて滝下駅を出発して切替ポイントを直進して加速していきます。

崖下に広がる市営キャンプ場の横を軽快に進んでいきます。

やがてキャンプ場の入口ちかくにあるバンガローが目に入ってきました。

勝尾寺に来ました。その地下駅に入ろうとしています。

再び箕面駅に向けて「地下駅」を出発しました。

トンネルから出てダムから放流される水路を渡って、反時計回りに先ほどのキャンプ場に戻ってきました。

その先に勝尾寺に通じる車道橋が見えてきました。この橋は「ゆずる号」から２０ｍ以上の高さで架かっています。

つぎに、高架線「勝尾寺線」の動きです。この阪急電車は大阪の中心「梅田駅」から乗り換えせずに「勝尾寺駅」に直通運転しています。阪急電車そのものです。

大阪梅田駅から入線してきた阪急電車は勝尾寺駅に向けて出発します。

１２０パーミルの急勾配を一気に上がっていきます。

一気に上がったところでは、眼下に大滝が見えます。

大滝を見た後、ダム橋にさしかかります。一気に駆け上がった電車は通常の速度にパワーダウンしてほどよい速度でダム橋を通過します。

ダム橋にかかりました。ダム擁壁のすぐ横を平行に進んでいきます。

橋を渡り切ったところに「箕面川ダム遊歩道 第４種踏切」があり、ハイカーたちが電車の通過を待って渡ろうとしています。

終点「勝尾寺駅」に到着です。ここまで書いて一段落です。お疲れ様。