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Arduinoで２列車同時自動運転がやっと達成
去年の正月から構想を練って、地元箕面国定公園（箕面駅～勝尾寺）をレイアウトして観光鉄道を走らせ、やっと２系統の各列車を同時に自動運転できるようになりました。
改めて製作のコンセプトは、
（レイアウト）
・箕面国定公園の名所/名跡を選び、ジオラマ風にアレンジして地元の人にアピールする。
・箕面大滝の奥 源流は高低差を意識した地形にし、山間を走る軌道（高架線）と谷や渓谷を走る軌道（渓谷線）を箕面駅～勝尾寺間に敷設する。
（列車の制御）
・２系統それぞれにArduino UNOを使い、駅の発車/停止をスロープ制御する。
・スタートボタンONでそれぞれ２往復運転し、同じ時間に走行するタイミングを設ける。
・高架線（勝尾寺線）は単純な単線の軌道、渓谷線は途中ポイント切替によるループ軌道として、時計回り/反時計回りの行き帰りとする。
まずは運転動画です。
Arduinoで箕面国定公園に観光列車を自動運転する！
この動画を撮るために、レイアウトと車両走行制御に合計２年かかったことになります。箕面大滝までの「滝道ユニット」、ダム､勝尾寺のある「山岳ユニット」。この２つのユニットを連結したままでは収納ケースに入らないので分離しますが、せっかく全線開通したのでしばらくは運転を楽しみたいです。
ここで、完成後の＂車両と景観＂を撮ったので、紹介します。
まず「渓谷線」から‥‥
箕面駅を出発する観光列車「ゆずる号」です。
龍安寺に架かる「赤い橋」をくぐって箕面川沿いに走っていきます。
滝の地下にある「滝下駅」に入線するところです。
やがて滝下駅を出発して切替ポイントを直進して加速していきます。
崖下に広がる市営キャンプ場の横を軽快に進んでいきます。
やがてキャンプ場の入口ちかくにあるバンガローが目に入ってきました。
勝尾寺に来ました。その地下駅に入ろうとしています。
再び箕面駅に向けて「地下駅」を出発しました。
トンネルから出てダムから放流される水路を渡って、反時計回りに先ほどのキャンプ場に戻ってきました。
その先に勝尾寺に通じる車道橋が見えてきました。この橋は「ゆずる号」から２０ｍ以上の高さで架かっています。
つぎに、高架線「勝尾寺線」の動きです。この阪急電車は大阪の中心「梅田駅」から乗り換えせずに「勝尾寺駅」に直通運転しています。阪急電車そのものです。
大阪梅田駅から入線してきた阪急電車は勝尾寺駅に向けて出発します。
１２０パーミルの急勾配を一気に上がっていきます。
一気に上がったところでは、眼下に大滝が見えます。
大滝を見た後、ダム橋にさしかかります。一気に駆け上がった電車は通常の速度にパワーダウンしてほどよい速度でダム橋を通過します。
ダム橋にかかりました。ダム擁壁のすぐ横を平行に進んでいきます。
橋を渡り切ったところに「箕面川ダム遊歩道 第４種踏切」があり、ハイカーたちが電車の通過を待って渡ろうとしています。
終点「勝尾寺駅」に到着です。ここまで書いて一段落です。お疲れ様。