今回も１０日ぶりのブログＵＰとなってしまいました。きょうは本来の自動運転の検討話です。タイトルにあるように、スケッチの書き方に問題があると決め込んでいた節がありました。足元を見ずに先ばかり見ていたんですね。要は、テスターの針を動かすバネ機構がスムーズに動かず指針の指示値を信用して、素子、スケッチ、配線をずっと見直ししていました。その顛末をお話します。

ジオラマ本体（２４００✕５０0）　　　　　　　制御ユニットを自分の机で検討

ジオラマ本体に結線した状態での自動運転の検討が現実無理なので、制御部分だけ取り外して机の上でレール間電圧（車両の速度/正走/逆走/停止）をテスターで見る方法で検討を進めてきました。

レール間には無負荷状態で 0～12Vくらいかかるので、「５０Vレンジ」で正走/逆走それぞれ端子を入れ替えてプラス方向に指針が動くようにするのが当然ですが、ズボラして「２５０Vレンジ」で端子を入れ替えずにやっていました。指針のフレ巾が＋－3ｍｍ程度なので、正/逆/停止/スロープを確認するのが目的なので大丈夫だろうと‥。

はじめは反応していたが、正/逆が反転しなかったり静止したままだったり、シーケンス通りに動かないことが続き、都度スケッチや素子、配線等の見直しに追われました。そのうちゼロ点が狂ってきたのがわかり、ゼロ点調整VR（中央のボリウム）で調整しているうちに指針の可動機構の引っ掛かりがあることに気付きました。「２５０Ｖレンジ」ではなく「５０Vレンジ」で確認していた時もあったようで、マイナス側にストレスがかなりかかったことでこういう状態になったようです。

ゼロ点調整VRをしているうちに引っ掛かりがなくなり、正常のゼロ点やスムーズな動きが戻ってきました。その後はプラス方向に指針が絶えず動くように端子の入れ替えを実施。ループ軌道を含むレール印加電圧や各駅前後の発車/加速/定速/減速ができる２往復自動運転の確認がやっと取れました。承知の上で誤ったテスターの取り扱いの代償は計り知れないです。　　ここで、それまでの実験方法をお話します。

写真はブレッドボード上に、検出線（ＲＳ）２線に番号を書いてこの間を短絡することで検討を進めてきました。

このような短絡子を２穴に差すと検出となります。車両が通過するときだけですので、短絡子は差したらすぐ抜きます。
実際の車両通過の時間経過を加味しながら、その時の検出点を次々に差し替えていきました。

テスターの振れを見ておかしい状態が繰り返されると、素子の破壊も考え、新規に入手したモータドライバなど（袋の中）の交換もしてきました。

これは最初に使ったモータドライバ「TA7291P」の内部です。出力はフルブリッジで正/逆転を２つの入力のＨ、Ｌの組合せでやるもので、本線のレール用のドライバ出力とループ線のレール用ドライバ出力がギャップをはさんで正逆の状態になる時間帯があり、同じ１２Ｖ電源を使っているのでブリッジが短絡したのでは？など妄想に駆られたりしました。４個ともつぶれた？かも‥と。このドライバはもう廃品種なので、代替品（下記）を入手しました。

その新しいドライバ「TA7288P」はデュアルブリッジで２つのモータ駆動ができるみたいで、ただし入力は３端子です。パワー容量はほぼ一緒です。本線用とループ線用で、使用するモータの端子を念のため変えて結線しました。

前述のように、原因はテスターの指針にあったので、Arduinoは健全でした。その結果、机上では想定通りのシーケンス動作を確認できたことで、やっと「渓谷線の全体系統図」を書く気になりました。

図は複雑そうに見えますが、１回だけループ軌道を往復するだけで、３つの駅に数秒づつ停車する工程です。次回はジオラマ本体にセットし、駅付近の速度調整等をしていきます。